來源：財(cái)聯(lián)社

　　《科創(chuàng)板日報(bào)》2月5日訊（編輯 宋子喬）繼黃仁勛在英偉達(dá)年會(huì)上表演熱門舞蹈APT后，機(jī)器人也能跳這支舞了，表演者為宇樹科技G1人形機(jī)器人。

　　不僅如此，英偉達(dá)團(tuán)隊(duì)還展示了能模仿C羅、詹姆斯和科比的G1人形機(jī)器人。

　　這些動(dòng)作均為慢動(dòng)作演示，基于一個(gè)名為ASAP（Aligning Simulation and Real Physics，對齊模擬與真實(shí)物理）的real2sim2real模型，由卡內(nèi)基梅隆大學(xué)（CMU）和英偉達(dá)的研究團(tuán)隊(duì)共同提出，可運(yùn)用強(qiáng)化學(xué)習(xí)和真實(shí)世界的數(shù)據(jù)來訓(xùn)練delta動(dòng)作模型，有效縮小了仿真與現(xiàn)實(shí)之間的差距，讓人形機(jī)器人掌握非常流暢且動(dòng)感的全身控制動(dòng)作。

　　該項(xiàng)目的論文和代碼已開源，華人學(xué)者依然占據(jù)相關(guān)論文的大部分作者席位。

　　新模型如何讓機(jī)器人擁有更強(qiáng)的行動(dòng)能力？

　　據(jù)英偉達(dá)高級研究科學(xué)家Jim Fan介紹，ASAP采用了“真實(shí)→仿真→真實(shí)”方法，“在網(wǎng)上看到的多數(shù)機(jī)器人演示視頻都是經(jīng)過加速處理的，而我們特意放慢動(dòng)作速度，讓你能清晰觀賞每個(gè)流暢的動(dòng)作細(xì)節(jié)?！?/p>

　　訓(xùn)練過程主要可拆解成兩步：

1、在仿真環(huán)境對機(jī)器人進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練

在預(yù)訓(xùn)練階段，研究團(tuán)隊(duì)將真人運(yùn)動(dòng)視頻作為數(shù)據(jù)來源，在仿真環(huán)境中訓(xùn)練動(dòng)作跟蹤策略。先將這些運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)重定向到人形機(jī)器人上，然后訓(xùn)練一個(gè)基于相位條件的運(yùn)動(dòng)跟蹤策略，讓機(jī)器人模仿重定向后的動(dòng)作。隨后，在仿真環(huán)境中回放這些數(shù)據(jù)，動(dòng)力學(xué)差異就會(huì)以跟蹤誤差的形式表現(xiàn)出來。

2、后訓(xùn)練階段進(jìn)一步校準(zhǔn)機(jī)器人動(dòng)作

訓(xùn)練一個(gè)delta動(dòng)作模型，通過縮小真實(shí)世界和仿真狀態(tài)的差異，學(xué)習(xí)如何補(bǔ)償這些偏差，縮小仿真環(huán)境和真實(shí)世界中的動(dòng)力學(xué)差異。然后，ASAP把這個(gè)delta動(dòng)作模型集成到仿真器中，對預(yù)訓(xùn)練策略進(jìn)行微調(diào)，讓它和現(xiàn)實(shí)世界的動(dòng)力學(xué)更匹配。

　　ASAP框架的意義或在于優(yōu)化機(jī)器人訓(xùn)練成本，在仿真虛擬環(huán)境中訓(xùn)練出來的機(jī)器人也能解鎖真實(shí)世界的物理動(dòng)態(tài)。Jim Fan表示，通過額外神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)差異參數(shù)，本質(zhì)上是對傳統(tǒng)物理引擎進(jìn)行“動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)”，使機(jī)器人能依托GPU的并行計(jì)算能力，在仿真環(huán)境中獲得近乎真實(shí)的大規(guī)模訓(xùn)練體驗(yàn)，“未來屬于混合仿真時(shí)代?！彼€樂觀表示，2030年的“人形機(jī)器人奧運(yùn)會(huì)”會(huì)很精彩。

　　英偉達(dá)已經(jīng)成立GEAR（通用智能體研究實(shí)驗(yàn)室）并入股FigureAI，從軟件平臺到硬件本體，全面切入人形機(jī)器人賽道。

　　在今年1月剛剛結(jié)束的2025 CES上，黃仁勛發(fā)布開幕演講稱“通用機(jī)器人領(lǐng)域的ChatGPT時(shí)刻即將到來”，英偉達(dá)正在積極推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，致力于打造全方位的機(jī)器人生態(tài)系統(tǒng)。

　　同月，黃仁勛在北京參加例行年會(huì)時(shí)，會(huì)見了多家國內(nèi)頭部機(jī)器人公司的代表，宇樹科技CEO王興興、銀河通用創(chuàng)始人兼CTO王鶴、深涌智能Emerging AI創(chuàng)始人黃可鋮等創(chuàng)業(yè)者皆到場，到場的機(jī)器人企業(yè)還包括逐際動(dòng)力、加速進(jìn)化等。

　　英偉達(dá)機(jī)器人技術(shù)業(yè)務(wù)副總裁Deepu Talla一行還在1月份到訪了北京國家地方共建具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心。

　　宇樹H1人形機(jī)器人則在2025央視春晚中表演了扭秧歌，展現(xiàn)良好運(yùn)控性能及AI訓(xùn)練成果。

　　東吳證券表示，機(jī)器人當(dāng)前類比2014年電動(dòng)車，即將量產(chǎn)，開啟10年產(chǎn)業(yè)大周期。并且，電動(dòng)車與機(jī)器人均由特斯拉引領(lǐng)，初創(chuàng)公司和人工智能在人形機(jī)器人領(lǐng)域布局激進(jìn)，與特斯拉差距縮小，如華為、英偉達(dá)、智元、宇樹等，投資主線從1放大至1+N。

　　該機(jī)構(gòu)進(jìn)一步表示，最看好三個(gè)方向：

　　1）綁定龍頭供應(yīng)鏈：特斯拉人形機(jī)器人進(jìn)展最確定，產(chǎn)品性能軟硬件最優(yōu)，放量最早，特斯拉供應(yīng)鏈彈性最大。其次為潛力廠商，如英偉達(dá)、華為（或提供整體解決方案授權(quán)方式）、智元、宇樹等；

　　2）壁壘最高的核心環(huán)節(jié)：零部件來看，壁壘排序滾柱絲杠>傳感器>諧波減速器>空心杯電機(jī)；

　　3）產(chǎn)業(yè)趨勢和方向：靈巧手方案變化、傳感器方案變化。

　?。苿?chuàng)板日報(bào) 宋子喬）